Güncel günce

Bu sene artık gerçekten AIBO'ya güle güle diyoruz.



Ve NAO'ya merhaba diyoruz.



NAO ile AIBO arasındaki temel farklardan birisi, kameranın yüksekliği. NAO'nun kafasında bulunan kameranın yüksekliği AIBO'nun kafasındaki kameranın yüksekliğine göre oldukça daha yüksekte. Bu yükseklik inanılmaz bir fark yaratacak ve bunun sebebi çok ilginç. Önce işin daha az ilginç olan matematiksel tarafına bakalım:

AIBO'daki çalışmalar sırasında İğne Deliği Kamera yöntemini kullanarak, resim üzerinde görünen bir noktanın, robota gerçek uzaklığını hesaplayabiliyorduk. Bu yöntem şöyle özetlenebilir. Kameradan alınan resim bire bir ölçekle kameranın önünde varsayılıyor, bunun ismine şimdilik sanal kamera düzlemi diyelim. Robotun algılayıcıları kullanılarak yere göre hesaplanan 3 boyutlu kamera posizyonundan başlayıp, sanal kamera düzlemindeki herhangi bir noktadan geçen bir çizgi çekildiğinde, eğer bahsettiğimiz nokta gerçek koordinat sisteminde yerdeyse, bu noktanın gerçek uzaklıklarını bulabiliyoruz. Şekilli anlatım için: vikipedya başka bir site.

Şimdi, işin can alıcı kısmı bu yöntemi kullanarak noktaların uzaklık hesabını yapmak ancak sınırlı bir açıda mümkün oluyor. Kameradan başlayıp, sanal kamera düzleminden geçen çizgilerin yere düştüğü alan kameranın yüksekliği ile orantılı. Kamera yere yaklaştıkça bu hesabın yapılabildiği alan azalıyor.

NAO'nun kamerasının AIBO'ya göre yerden oldukça yüksek olması, kameradan çıkıp, sanal kamera düzleminden geçip yere düşen çizgilerin kullanılabileceği açıyı oldukça fazla bir miktarda artırıyor.

Peki bu ne demek? Şu demek iki ayakta yerden daha yüksekte olan bir araç, yere daha yakın, dört ayaklı bir araca göre daha verimli görme algısına sahip oluyor. Daha uzaktaki cisimlerin pozisyonlarını daha iyi görebiliyor.

Bu da iki ayaklı bir tasarımın, dört ayaklı bir tasarıma göre algılama açısından daha başarılı olduğunu kanıtlıyor! Ne kadar enteresan : )

Bu hesaba göre kuşlar bizden daha akıllı diyebilir miyiz? Diyemeyiz çünkü bilimin özü optimizasyondur, maksimizasyon değil.

Çin sonrası kendine gelme işlemleri sürmekte. İlginç bir şekilde sanki öncekinden daha bir kendine gelme söz konusu. Önce Çin'den bahsedelim:

Çin ilginç bir yermiş : ) Tek bir karakter ile ifade etmek gerekirse şu olabilir "!". Herşey ama herşey bir ünlem işareti, sıralayalım:

Çin vize işlemlerinde yaşadığımız, muhtemelen dünyanın başka hiçbir ülkesinin kabil olamayacağı acayiplikler!

Çin'e bizim vize işlemlerimiz için nota verilmesi!

Nao robotlarını ve hatta nerdeyse aibo robotlarını götürememe riski! Ata karnesi istemeleri!

Saat 4:59 da alınan Çin vizeleri!

Önce Pekin'e inip, uçaktan aşağıya inip, ülkeye giriş yapıp, tekrar aynı uçağa geri binip Şangay'a gitmemiz!

Bu esnada "Şangay Şangay!" diye bağıran bir Çinli görevlinin üzerinde "Gate E70" yazan çıkartmaları elbiselerimize yapıştırması!

İnanılmaz miktarda nem!

Büyük, tepesi ışıklı binalar, her yanı epilepsi başlatmak üzere tasarlanmış renki, çeşitli şekillerde yanıp sönen lambalar!

Kocamaaan yollarda gezinen çok sayıda yol görevlileri!

Her taraf kırmızı!

İshal!

Koca fuar alanındaki tuvaletlerin kapılarının bozuk olması!

Koca fuar alanındaki tuvaletlerin tuvalet kağıtlarının tuvaletlerin bulunduğu kabinlerde değil de tuvaletin içinde açıkta bir yerde bir adet olarak duruması!

Motor klübü, katılımcıları ve katılmaya yüz tuttanları!

Locaal locaaal!

Almanları yendik!

Heyecan heyecan heyecan!

Kablosuz ağ olmaması gereken bir yarışma alanının kablosuz ağ ile kurulmuş ve asla ama asla çalışmayan Internet alt yapısı!

Three!

İnanılmaz Leo!

2011'i aldık!

45 saniyede 2 tabak ile Ergin'in rekoru!

Barış'ın maket bıçağı ile kanı revana katması!

Uykuuuuu!

Mağazaların önünde el çırpıp, "gel kardeşim gel" tadında şarkı söyleyen birden fazla Çinliler!

300 ytl ye elektrikli motorsiklet!

Kaşla göz arasında elime yüz kremi sıkıp götüren mağaza görevlisi! Bunların hepsi onun yüzünden olmuş olsa da sonuçta gelip o kremden bir tane alan Olcay!

Kıvrık çatılar!

Çoook eski arabalar! Mesela en az 666000km lik passat! En az, çünkü kilometre sayacı artık çalışmıyordu!

-----------------------

Sonra Didim, Bodrum ve Kuşadası'nda biraz dolaştıktan sonra bu hafta başından beri çalışma süreci yeniden başlıyor.

Dün çok önemli birşey farkettim. Belkide hayatımda ilk defa gerçekten "sıkıldığımı" farkettim. Uzun zamandır anlaşılmaz birşeyler hissediyordum. Böyle neşeli olmamı engelleyen, bir acayip birşey. Bunun sıkıntı olduğunu öğrendim, muhtemelen hayatım değişti. Büyük bir ders oldu gerçekten. Artık sıkılabiliyorum.

Bir sürü fikirler var, sırayla hepsi yapılacak, yazılacak, bekleyiniz.

Sabah özenle network göçertildi. Tam olarak kritik epostaların atılacağı son dakikalar, RoboCup 2010 önerisinin dışardan birileri tarafından indirileceği saatlerde dns ayarları değiştirildi, rezaletin daniskası çıkartıldı.

Arada kale direği uzaklık kalibrasyon hatası düzeltildi.

Dış işleri bakanlığı Çin'e nota benzeri birşey yaptı bizim vize almamız için. Bunu duyan Çin'liler organizatorleri dudukleyerek bize type 2 invitation letter yollattılar onların saatiyle gece 8 de.

Sonra kablosuz access point tam hafızası övülürken, bütün mac leri sildi. Baştan ayar yapıldı, ama bu sefer daha güzel oldu.

Öğlen dünya üzerinde imkanlı olan olası son dakikada eksik vizeler alındı.

İmzalamam gereken kağıtların varlığı ortaya çıktı, bir süre peşinden koştuktan sonra ortadan kayboldu.

Cep ve cepken delinmiş.

Çok sarsıcı bir gün oldu, ne günü hafta oldu... ne vizeymiş ama.. bulunmaz hint kumaşı, yada çin kumaşı.

Çin, Çin, Çin,

- Vizeler gelmiyor, yanacaz mi acaba? - Kaleci yerini bulacak az kaldi - Koda hakim oluyorum artık, isteyince birşeyler yapabiliyorum, pek mis. - Kale algısı güzel oldu, hem kısa hem öz, şut cekebiliyoruz artık daha manalı yerlere. - Kalenin çoook isi var çook. - Nao aslinda iyi de olabilir, biraz daha duzgun algilarla birseyler yapılabilir..

İnanılmaz bir şekilde gumstix e kamera takmak için gereken aparatı Kadıköy'de buldum! Arabayı yürütecem!

Ne kadar inanılmaz bir araçtır bu Valgrind'ın callgrind aracı!!! Resmen problemi gösteriyor, hadi çöz diyor! Aslansın kaplansın! Bunu bana gösteren Serhan'a da çok teşekkürler.

Robocup08 hazırlıkları tam gaz sürmekte. Kale, çizgi, şut hedefi algıları hazır gibi. İnce ayarlar yapılmakta, tabi bunlar da son derece kritik ayarlar.

Nao da pek iyi olmayacağız sanki, biraz eksik kaldık onun için. Sağolsun robotu yapan firma düzgün robotlar üretmeyerek bizi bu sene kurtardı. Seneye Nao yu adam etmemiz lazım.

Levent hoca hiç beklemediğim bir yerden acayip bir hatayı kurtardı sanırım az önce, setImage fonksiyonunun gereğini hatırlatarak.

Çizgi algısı şimdilik oldu gibi. Kale algısı düzenleniyor. Dün blohart nişanı aldım çok sevindim : )

Çin vizesi için gerekli davetiye mektupları gelmiyor! Tahlil için kan verdim.

Oran orantı ile birşeyleri oranlayıp, inanılmaz süper fonksiyonlar yazmamı mümkün kılan Ergin üstada çok teşekkürler.