Güncel günce

Tepe kamerası bölümü yazımı, ne de uzun sürüyormuş...

Yılbaşı dolayısıyla biraz erken çıkım.

Toplantıda Çetin'den yine enfes bir gösterme fikri geldi, onu yaptım güzel oldu.

Biraz yazmaya çalıştım. Yanılmıyorsam fotoğraf çektim tepe kamerasından ve Serhan'ın fotoğraf makinesinden.

Biraz verimsiz bir gün oldu, Cem ile öğlen yemeği, okulun yıl başı partisi benim okula geç gitmem birleşince, bugün yapılan biraz tez yazımı ve hoca ile konuşma oldu. Hoca bunu bunu yaparsan bu tez için yeter cümlesini kurdu, ne güzel.

Sonuçların son halini düşündüğüm halleri alındı.

Arabadan gelen resimler üzerinde yolun ortasını bulma algısı bitti. Ama hmm nasıl olacak bilemiyorum.

Çok verimli bir gün değildi. Ama hocayla konuşmadan sonra daha manalı olan bir metrik bulundu ve az önce gösterildi. Sonuçlar oldu gibi. AILab toplantısı da vardı.

Evde verileri düzeltmek ve yeni grafik çıkarmakla geçti. İyi geçti.

Uzuun toplantı, Çetin'in bulduğu varyans hesabında yöntem hatasını bulmak ve yeni sonuç çıkarmakla uğraşmak, veriler çok karıştı çoook, bir düzelteyim.

Son data toplaması. Tunç'un ödevi ile biraz uğraşma. Sistem kontrolün sitesine verilmiş olan bağlantıyı düzeltme. Son sonuçlar gibi birşey. Biraz yorumlanınca olacak gibi. Çetin'le tren konuşması. Visual Slam cazip duruyor sanki, bir de zeplin üzerinde olursa dadından yenmez sanki, değil mi?

Tüh, yine saat farkından dün oldu.

Bir sürü insanlar geldi, gerekli, gereksiz. Çoğunlukla gereksiz.

Suzan hoca için bir kısım asistanlık işleri yaptım. Dünkü verilere biraz baktıktan sonra, daha fazla yanlış algılı yeni veriler topladım. İş biraz yaş gibi duruyor. Vaziyeti iyi gösteren bir ortam bulmam lazım. Hadi hayırlısı.

Saat itibariyle dün, ben itibariyle bugün, datayı işlemek ile uğraştım. İlginç bir buluş olasılıksal bir süreç olan MCL tabanlı konum belirleme algoritmamızın kullandığı rasgele (rand) fonksiyonunun her seferinde farklı sonuç verebilmesini sağlayan tohumlama (seed) işleminin yapılmıyor olmasının keşfi idi. Hernekadar Ergin bunu kendim anlayamadığım için beni hor görmüş olsa da, bence güzel bir ortaya çıkarma idi.

Heyecan, şüphe, kuşku, merak, panik gibi bir hisler silsilesi yaratan olay ise bu daha mantıklı verilerde sistemin o kadar da iyi çalışmıyor olması idi. Veriden bişiler çıkarma işlemi hala sürmekte, helecan helecan helecan...

Sabahtan 10 tane log aldım güzel oldu. Ama bir türlü işlemesi bitmedi bütün gün.

Kameralar stres test oldular, açık unutularak bir kaç saat.

Yine iyi bir gün olmadı. Sabahtan toplantı oldu. Öğleden sonra biraz tezin yazısına baktım. Akşam AIBO larla uğraştım yeni deneyleri yapmak için. Yeni birşeyler gerekti onları yapmaya çalıştım.

Çok ilginç bir durum: bir sınıf gerekliliğini düşündüm. Bir takım verileri tutması için. Zaten yazması basit olan sınıfı yazdım. Hatta bu esnada otomatik sınıf oluşturan bash betiğini de yazdım. Peki ne oldu. Yazdığım sınıfı entegre ederken farkettim ki. Aslında bu sınıfa hiç gerek yok. Sınıf sebebi olan problemi çözmüyor. Çok daha basit bir çözüm var hiç yeni kod yazmayı gerektirmeyen!!! Kıssadan (aslında uzundan) hisse düzgün kod yazmak, düzgün tasarım yapmaktan, düzgün tasarım yapmak akıldan, vakitten, tecrübeden geçer.

Uzuun bayram tatilinden sonra haberler. Bayram sırasında deneylerden sonuç aldım. Güzel oldu. Sanki aranan sonuçlar bulundu gibi. Şimdi araba kamerasından gelen resimler üzerinde çalıştığını göstermeye çalışıyorum bir parça. Biraz da yazmam lazım yapılanları.

Bugün pek verimli bir gün değildi. Sabahtan sco sitesi ile uğraştım. Az önce de sitenin yeni halini koydum. Bir adım atılmış oldu sonunda. Biraz tezin yazısını düzelttim. Serhan'dan arabadan çekilmiş resimler aldım, bir CCT ürettim. Şimdi log dosyasına koymaya çalışıyorum. Nedense? Oynatmak için sanırım güzelce.

Cem geldi öğlen yemeği yedik, pek güzel oldu. Onun ilanını asmayı unutmuşum biraz rezillik oldu.

Internet rezalet idi bütün gün.

Taylan hocaya sonuçları gösterdim, daha neler neler yapılabilir gibi sinyaller verdi.

9.9 GB lik Amiga oyunları kütüphanesi aldım Çetin'den : )

Karmaşık bir gün olmuş. Çok kişi olunca labda böyle oluyor.

Basit bir en büyük bulma fonksiyonu, ne kadar zor olabilir ki !??!? Bütün elemanlara bakacaksın, elinde tuttuğun bir sayı ile karşılaştıracaksın. Hep en büyüğünü elinde tutacaksın, yani mesela diyeceksin ki:

#include <float.h>
double max() {
  double max=DBL_MIN;
  for(int i=0; i<elementnum; i++) if(max<element) max=element;
  return max; 
}

dimi? değğğiiiiiilll!!! DBL_MIN double veri tipinin tutabileceği en küçük değeri veriyor yani: 2.718282.22507e-308. İstendiği gibi en küçük eksi sayıyı değil!!!

Bu yüzden o satır şöyle olmalı: double max=-DBL_MAX;

Tepe kamerası açısal yön de veriyor. İşlem tamamdır, bir hafta derken üç hafta sonra.

Nao kalesi ile de uğraşıldı.

Ailab sunumu oldu.

Renk parametreleri daha bi güzel hale getirildi.

Marker message record bugu bulundu ve düzeltildi.

Ergin le top algısı üzerine konuşuldu. Bu işi hallederim ben : )

İlk çift kamera logu alındı, iyi oldu. Şu anda da hala kalibrasyon edilip son hali aranıyor.

Beyza da benim için labda çalışıyor...

Tek kameradan marker mesajı alındı. Color table problemleri var. Sistematik olarak durum tamam. Son ayarlar yapılıyor. BOUNHMM ye başlayacağım.

Debian'ın testing arşivindeki ffmpeg2theora, ne de güzel bir "video encoding" programı imiş. Bir kameradan aldığınız dosyaları

ffmpeg2theora

kolaylığında güzelcene sıkıştırıyor. Çıktısı da vlc oynatıcısı tarafından güzelce gösteriliyor. Tavsiye olunur.

İki kamera aynı anda çalışıyor. Toplantı. IOManager lar ile uğraşma.

Yağmur hoca ile SCO sitesi düzenlendi.

Kamera parametreleri tamam gibi, marker algılama tamam, kalibrasyon süreci güzelcene tanımlandı, tek tuşlan olacak gibi. İki kamera problemi 22 ytl lik pci usb kartı ile çözüldü.

Color table hazırlama problemi teşhis edildi. Train edilmiş cct tekrar train edilmeye çalışılırsa matlab "out of memory" oluyor.