Ve NAO'ya merhaba diyoruz.



NAO ile AIBO arasındaki temel farklardan birisi, kameranın yüksekliği. NAO'nun kafasında bulunan kameranın yüksekliği AIBO'nun kafasındaki kameranın yüksekliğine göre oldukça daha yüksekte. Bu yükseklik inanılmaz bir fark yaratacak ve bunun sebebi çok ilginç. Önce işin daha az ilginç olan matematiksel tarafına bakalım:

AIBO'daki çalışmalar sırasında İğne Deliği Kamera yöntemini kullanarak, resim üzerinde görünen bir noktanın, robota gerçek uzaklığını hesaplayabiliyorduk. Bu yöntem şöyle özetlenebilir. Kameradan alınan resim bire bir ölçekle kameranın önünde varsayılıyor, bunun ismine şimdilik sanal kamera düzlemi diyelim. Robotun algılayıcıları kullanılarak yere göre hesaplanan 3 boyutlu kamera posizyonundan başlayıp, sanal kamera düzlemindeki herhangi bir noktadan geçen bir çizgi çekildiğinde, eğer bahsettiğimiz nokta gerçek koordinat sisteminde yerdeyse, bu noktanın gerçek uzaklıklarını bulabiliyoruz. Şekilli anlatım için: vikipedya başka bir site.

Şimdi, işin can alıcı kısmı bu yöntemi kullanarak noktaların uzaklık hesabını yapmak ancak sınırlı bir açıda mümkün oluyor. Kameradan başlayıp, sanal kamera düzleminden geçen çizgilerin yere düştüğü alan kameranın yüksekliği ile orantılı. Kamera yere yaklaştıkça bu hesabın yapılabildiği alan azalıyor.

NAO'nun kamerasının AIBO'ya göre yerden oldukça yüksek olması, kameradan çıkıp, sanal kamera düzleminden geçip yere düşen çizgilerin kullanılabileceği açıyı oldukça fazla bir miktarda artırıyor.

Peki bu ne demek? Şu demek iki ayakta yerden daha yüksekte olan bir araç, yere daha yakın, dört ayaklı bir araca göre daha verimli görme algısına sahip oluyor. Daha uzaktaki cisimlerin pozisyonlarını daha iyi görebiliyor.

Bu da iki ayaklı bir tasarımın, dört ayaklı bir tasarıma göre algılama açısından daha başarılı olduğunu kanıtlıyor! Ne kadar enteresan : )

Bu hesaba göre kuşlar bizden daha akıllı diyebilir miyiz? Diyemeyiz çünkü bilimin özü optimizasyondur, maksimizasyon değil.]]>